A vasutat 1893-ban építtette Frankensiessdorf Henrik porosz gróf, a kitermelt fa elszállítása, Kismaros - Szokolya - Huta(ma Királyrét) - Adolfkút között. A 600 mm nyomközű vasútvonal később bővült Kismaros - Duna-part, Kismaros - Nógrádverőce (ma Verőce), Királyrét - Bujdázó szárnyvonalakkal. Később Pap-hegyen javítóműhelyt és kőzúzót létesítettek. A vasút feladata ekkor kőszállítás, zúzalék illetve fa fuvarozás volt. Menetrend szerinti személyszállítás Kismaros - Királyrét között 1954. május 26.-án kezdődött. Ebben az évben állították forgalomba a dieselmozdonyokat. Az utolsó gőzvontatású különvonat 1972 szeptember 30-án érkezett Királyrétre. Ekkor már az éves személyforgalom 400-500 ezer utas. A Királyréti Állami Erdei Vasutat 1976. június 6-án Úttörővasúttá avatták, 1979-től 1981-ig a pályát 760 mm nyomtávolságúra építették át. 1990-től a vasutat a Börzsönyi Gyermekvasút nevű alapítvány támogatásával az Ipoly-Erdő Rt. üzemelteti. Ma a vasutat a Börzsönyi Gyermekvasútért Közalapítvány (Kismaros) népszerűsíti, természetvédelmi központtá fejlesztését szervezi.